Panenka, jakožto hračka, ale i kultovní předmět byla objevena už v hrobech starých Egypťanů. Panenky jsou odjakživa spojeny s historií lidského rodu. Dívky v antickém Řecku je před svatbou rozbíjely a obětovaly bohům jako důkaz, že jim skončilo dětství. Teprve od 18. století mají panenky současný význam. Ve středověku se panenkou totiž označovaly všechny hračky.
První panenky se vráběly z keramiky, kamene nebo dřeva. Ve Starověkém Řecku a Římě byly panenky z vosku a terakoty, což je vypálená hlína. Před 19. stoletím byli hlavními výrobci panenek Francouzi a Němci, kteří si konkurovali. Původním výrobním materiálem byla látka, později potom papírová hmota (papírmaš) a porcelán.
Do dětského zjevu panenky měly tyto ještě daleko. Byly oblékány do dámských šatů, které byly tehdy moderní ve světě. Hlavně se používal empírový styl. Až na přelomu 19. a 20. století se začaly na panenkách objevovat typické rysy dítětě.
V Čechách začala vznikat od poloviny 18. století drobná řemeslná výroba dřevěných kloubových panenek, které měly nahradit drahé dřevěné nebo porcelánové panenky z Rakouska, Německa, Francie nebo Anglie. Měly sádrovou hlavu s malovaným obličejem a vlasy, dřevěné tělo a končetiny z látky.
Postupem času byla i česká výroba propracovanější a stala se konkurenceschopnou. Šlapala dokonce na paty uznávaným značkám a řemeslníkům v Evropě. V 19. století pak nastal pro panenky zlatý věk, kdy díky novým výrobním technologiím hlavně Německo začalo ve velkém produkovat krásné porcelánové panenky.
U nás se v 50. letech začaly penenky vyrábět hlavně z gumy a celuloidu.
V dnešní době je rozšířeným materiálem na výrobu panenek vinyl. V 70. a 80. letech se značně rozšířila výbavička k panenkám a oblečků na ně bylo nepřeberné množství. Hlavně se na panenky začalo šít a plést i doma, takže babičky a maminky vytvářely na papenky svetříky, kalhoty, čepičky a mnoho dalšího. Rozmohly se také domečky pro panenky, stejně jako kočárky, které patřily ke každému "Pepíkovi". K výbavě kočárku patřila i zavinovačka a gumové miminko tak působilo hodně autenticky.